黃瑞宇助理教授

研究領域

穩健控制、學習控制、運動規劃、積層製造

最高學歷

國立陽明交通大學機械工程博士

實驗室

機光電感測與控制實驗室

可應用領域

週期性模型參考自適應控制架構可應用於具有重複性運動與負載變化的機器人系統，例如仿生腿機構、助行機器人、四足機器人、多軸伺服平台、復健輔具與穿戴式外骨骼等。n n 在醫療輔助人形機器人中，機器腿於步行、跨障、支撐患者或復健訓練時，會面臨週期性的步態變化與非固定負載。此控制架構可依據運動誤差與負載變化，自動調整控制參數，提升步行穩定性、承重能力與人機互動安全性。

開發中之技術

本技術結合模型參考自適應控制與重複性控制，發展可隨週期任務更新的參數調整方法。相較於傳統固定增益控制，本架構能針對步態、負載與接觸條件變化，自動修正關節控制參數，以改善追蹤精度與系統穩定性。n n 目前開發重點包括週期性參數估測、自適應控制律設計、馬達模型辨識、數位孿生模擬，以及後續於多軸機器腿平台之實作驗證。此技術未來可作為仿生腿助行控制的核心方法，支援患者步行輔助、跨障移動與復健訓練等應用。

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